1. Klassificering efter struktur
Baserat på sin mekaniska struktur delas palleteringsrobotar in i tre kategorier: kartesisk, ledad (roterande led) och portal-stil.
① Kartesiska palleteringsrobotar: Dessa består huvudsakligen av fyra komponenter: en vertikal kolumn, en X-axelarm, en Y-axelarm och en gripare. De använder fyra frihetsgrader (bestående av tre linjära leder och en roterande led) för att utföra palleteringsuppgifter. Den här typen har en enkel struktur, hög strukturell styvhet och hög bärförmåga-, vilket gör den lämplig för palletering av tyngre material.
② Ledstyrda (roterande led) robotar: Dessa robotar roterar runt sin bas och har fyra roterande leder: midja, axel, armbåge och handled. Programmering uppnås genom en "teach"-metod: en operatör använder en handhållen inlärningspendel för att guida roboten genom specifika rörelser, som sedan lagras i minnet för automatisk återgivning under efterföljande operationer. Dessa robotar kombinerar en kompakt kropp med ett stort arbetsområde; de kan palletera på en eller flera pallar samtidigt och erbjuder flexibiliteten att hantera uppgifter inom olika produktlinjer.
③ Gantry-robotar: Dessa består av en robotarm monterad på en portalram. Denna konfiguration erbjuder ett stort arbetsområde och förmågan att hantera tyngre material.
2. Klassificering efter staplingskrav
① Enkel-palleteringsrobotar
Enkel-palleteringsrobotar representerar en grundläggande konfiguration. Material levereras via ett transportband till en vändmekanism, där de orienteras enligt specifikationer innan de flyttas till skiktningsmekanismen. Produkter är tätt arrangerade i ett förinställt mönster i detta skede, och transportrullar överför sedan de arrangerade produkterna till nästa arbetsstation, vilket slutför robotens staplingsoperation.
② Palleteringsrobotar i flera-lager
Som motsvarighet till enkel-lagersystem är fler-palleteringsrobotar till sin natur mer komplexa. I dessa system är överföringsplattformen placerad under transportbandet och kan röra sig i sidled. Under staplingsprocessen arrangeras material snyggt på en överföringsplatta, som initialt är placerad längst till vänster. När material på transportbandet stoppas av ett stopp bildar de en enda rad i linje. Överföringsplattan skiftar sedan åt höger, och processen upprepas för att bilda ytterligare en rad. Denna cykel fortsätter; när varje nytt materiallager läggs till, sjunker palleteringsrobotens lyftplattform med ett lagerhöjd och stannar först när stapeln når önskad totalhöjd.
③ Rad-Arrangemang Palleteringsrobot
Denna typ av palleteringsrobot transporterar material ordnat i rader; en skjutplatta överför det inkommande materialet till en ackumuleringsplattform. Mekanismen rör sig sedan till vänster och trycker uppåt för att stapla tre lager material tillsammans. En lutande plan mekanism säkerställer att processen fortskrider smidigt, medan den specifika utformningen av ackumuleringsplattformen ytterligare underlättar staplingsoperationen. Detta är bara några exempel på vanliga palleteringsrobotar.